在传统的运动控制系统中，一般采用脉冲或模拟量作为控制信号，发送给电机驱动器，由电机驱动器驱动电机运行。 在这种模式下，上位机和电机驱动器通过大量的数字或模拟IO连接。 随着总线技术的发展，运动控制厂商将总线技术应用到运动控制器中。 上位机通过总线将运动参数传给电机驱动器，由电机驱动器驱动电机运行。

在总线运行控制系统中，上位机的总线通信接口可以通过线性拓扑连接多个支持总线通信的电机驱动器。 与传统控制系统相比，接线次数和接线时间大大减少。 同时，在总线方式下，通信方式为数字通信，不需要考虑信号漂移的问题，不像介质脉冲信号和模拟信号那样会受到电磁干扰而失真。 目前常见的总线技术有 、 、 RTEX 、 、 等。

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实际上，它是一个开放式架构的工业以太网现场总线系统。 使用成本非常低。 任何带有以太网控制器的单元都可以用作主站。 从站可以使用任何供应商提供的产品。 当然，您也可以使用ETG（倍福公司技术协会）提供的从站源代码进行开发。

作为工业通信，需要低延迟。 采用分布式时钟，实时性极佳。 每个具有分布式时钟的从站周期性地与参考时钟同步以消除误差，时间误差小于1us。 在实时性方面相比，类更为突出。

在运控领域，总线技术与驱动相辅相成，直接看产品更直观。 这里我们以雷赛智能CL3-EC系列为例。 CL3-EC系列是雷赛在研发闭环步进电机的基础上，融合总线技术开发的高速总线型闭环步进驱动产品。

CL3-EC支持COE（over）协议，支持CSP、PP、PV、HM等主流控制方式。 通过分布式时钟的精确调整，该系列同步误差小于15ns，同步抖动在±20ns以内，在多轴同步通信中极具优势。 数据传输速度为双向，通信周期为1ms。 不同的是在通信周期小于1ms时支持250us的整数倍。 当然，通信周期也与上位机的规格密切相关。

（来源：雷赛智能官网）

总的来说，对于多轴应用楼宇自控总线式和以太网式，工业总线解决方案的应用在同步控制和实时数据传输方面确实有明显的优化。

RTEX总线驱动程序

RTEX是松下为了实现伺服电机控制的更高同步性和实时性而专门开发的网络总线系统。 RTEX的主要竞争力在于高速度和低成本，总线驱动器能做什么我就不多说了，比如省布线。 这里我们以松下的MINAS A6系列伺服驱动器为例。

驱动器可以控制位置、速度、扭矩和全闭环四个维度。 RTEX支持CP控制模式，还内置了回零模式，支持USB串口调试功能。 RTEX支持的驱动器支持2路高速差分输入或5路单端输入，同时进行2路单端隔离数字输出，响应频率为3.2kHz。 MINAS A6系列最高转速可达6500r/min，指令更新周期仅为1ms。

RTEX下3.2kHz的高响应带宽适用于高速高精度运动控制场景，大大缩短系统响应时间，提高设备效率。

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它是一种基于CAN串行总线系统和CAL的高层协议。 不仅可以将总线负载降至最低，还可以确保极短的反应时间。 它可实现高通信性能、减少磁兼容性问题并降低电缆成本。 作为运动控制驱动的老牌子，市面上几乎所有品牌的伺服驱动器都支持总线。

（来源：台达官网）

使用总线驱动程序的产品太多了。 这里我以台达ASDA-A3为例，看看这种总线驱动器的实力。 A3是台达伺服系统先进应用的代表作。

首先，A3的响应带宽为3.1kHz，比上一款的高响应带宽低不了多少，在实际应用中绝对可以保证实时性。 根据官网给出的测试图，A3的同步周期为125µs，几乎可以实现与命令的同步。 A3最多可组成127轴的网络系统，最高通讯速率可达1Mbps。 在远距离应用中，驱动器依然能带来最稳定的性能。

CC-Link总线驱动

CC-Link 是由三菱电机主导的开放式现场总线。 其特点是数据容量大，通讯速率多级可选。 它还可以覆盖更高级别的控制层和更低级别的传感器层。 稍微老一点的CC-Link IE Field和经济型的CC-Link IE Field Basic这里就不讨论了，主要关注最新的CC-Link IE TSN。

CC-Link IE TSN是三菱公司推出的一种新型总线技术。 TSN（时间敏感网络）是智能制造和工业互联网的核心技术之一。 CC-Link IE TSN将千兆以太网带宽与TSN相结合，扩展CC-Link IE基于工业以太网的先进通信技术，实现从信息层到应用层的垂直集成。 CC-Link IE TSN利用时分和时间同步实现实时和非实时通信并存。

该类总线驱动程序充分利用了网络中的同步时间，在指定的时间同时向两个方向发送通信帧，大大缩短了通信周期； 在控制通信中，可以将通信周期中的高速控制和慢速控制结合起来，以达到最佳的运行和控制性能。 最大化。

CC-Link IE TSN下驱动最大通讯速率为1Gbps，数据传输速度为双向。 这已经是一个全面领先的技术参数，而且据悉，该协议下驱动器的最大可控轴数远超目前市场上的同类产品。 具体可控轴数尚未核实。

CC-Link IE TSN因其与工业互联网愿景高度契合的特性，在总线驱动控制领域产生了巨大的影响。 许多工业控制公司已经开始转向这种通信协议。

市面上的总线驱动器也有很多种，比如安川的-III、贝加莱的等等。 值得一提的是，在国内市场竞争激烈的情况下，三菱凭借几款经典产品占据了足够大的市场份额，其中相当一部分的功劳是因为足够强大的总线驱动。

当然，总线驱动程序的选择不仅仅基于带宽、传输速率等技术指标属性； 品类下的公交司机才能在市场上笑到最后。

为深入贯彻落实党中央、国务院和市委、市政府关于建设制造强国、质量强国、推动高质量发展的决策部署，推动企业进一步树立追求卓越的理念，助力企业有效提升创新活力和综合竞争力，全市经济信息化委根据工信部统一部署，持续组织开展“质量对标”活动在全市范围内培育和挖掘了一批具有创新性、代表性和领先性的质量管理经验和方法的企业。 介绍分享2021-2022年上海市“质量对标”先进案例，进一步推进全市重点领域、重点领域和各企业质量提升行动，营造“建标杆、学标杆”的良好氛围。 、超越标杆”营造质量氛围，以质量提升品牌建设，全面推进产业基础升级、产业链现代化，提升制造业质量效率和核心竞争力。

作为上海地铁养护保障有限公司旗下的五家专业公司之一，上海地铁养护保障有限公司旗下的同豪公司（以下简称“同豪”）主要负责上海市轨道交通信号、通信、信息、综合监控等专业系统设备安全运行保障、检修维护、故障排除、检修改造、部分新线信号工程建设。

图1：CRSC智能运维管理系统

上海地铁的运营里程已达到世界一流水平。 中国通号专业设备运维的体量、覆盖面和安装量都面临严峻挑战。 迫切需要采用新技术、新生产模式来匹配上海地铁的超大规模网络。 通过建立新型智能运维领导机制，建立“三站式”组织架构模式，加强数字化人才梯队建设，加大运维建设投入提供资源保障，形成中国通号智能运维管理系统，推动上海地铁管理服务能力提升。

图2：CRSC智能运维平台四大业务模块

智能运维平台架构包括数据采集层、数据处理层、业务层和应用层，深化设备全生命周期健康管理、生产组织联动管理、运维质量过程管理等。在生产管理方面，实现了“前、中、后台”实时联动，强化了生产业务管控全过程的指挥目标，强化了基于设备状态的生产任务形成，资源等由于全网的人力、机器、物资都已经集中部署，依靠智能监控系统快速处理突发故障，减少抢修时间。 在技​​术管理方面，基于大数据技术构建CMOSE设备运行五环历史系统，实现资产历史“一次管理到端”全生命周期管理，实时完成设备状态评估，并按类别发出不同的保养说明。 5年来，智能运维平台故障检测能力逐年提升，设备平均维修周期延长至15天（全国平均为5天）上海楼宇自控维保，实现“零故障” ” 用于关键设备道岔。 在质量控制方面，采用FMEA识别关键设备，形成关键质量控制点评价模型，建立与智能运维相匹配的质量管理模型，初步实现了设备早期预测和早期预防的功能状态。

图3：“运、检、修、管”业务联动

随着平台建设，核心业务流程也升级为“三闭环”模式，配套组织架构改革形成“三元”模式，提出跨界融合。专业“运、检、修、管”，实现高效管理，真正推动运维质量提升，有效解决路网安全信息隔离分散问题，实现远程分析、应急指挥和运维作业.

截至2021年国际地铁联合会报告，在全球42个城市中，上海地铁8项核心指标遥遥领先，中国通号关键质量指标和关键设备质量指标均处于较高水平。 “云、管、端”扁平化生产组织模式，构建了联动的生产管控体系，打破了各专业之间的信息壁垒，降本增效，形成了国家标准，得到了行业的广泛认可.